​工业机械手是模仿人的手部动作，按给定程序实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。工业机械手厂家工业机械手特别包括有哪些？工业机械手满足了社会生产的需要，并带来了经济收益。其特点包括：  ①对环境的适用性强，能代替人从事危险，有害的操作，在长时间工作对人体有害的场所，机械手不受影响．只要根据工件环境进行合理没计，选用适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温、异常压力和有害气体、粉尘、放射线作用下工作。  ②机械手能持久、耐劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。只要对机械手注意维护、检修即能胜任长时间的单调重复劳动。  ③动作准确，可保证和提高产品的质量，同时呵避免人为的操作错误。  ④通用性、灵活性好，特别是通用工业机械手，能适应产品品种迅速变化的要求，满足柔性生产的需要。这是因为机械手动作程序和运动位置(或轨迹)能灵活改变，具有众多的自由度，能迅速改变作业内容，满足生产的要求。作为中、小批量生产自动化能发挥其效用。  ⑤采用机械手能明显地提高劳动生产率和降低成本。

   注塑机机械手设计选用如何控制系统要点？注塑用机械手的所有动作都在控制系统的指挥下完成，尤其是机械手与注塑机的协调工作关系，更是要依赖控制系统来达到。在控制系统的指挥下，机械手按照预定的工作程序完成各个动作，从而将注塑生产出的制品从模具中取出并传送到指定地点或下一个生产工序中，并向模腔中喷洒脱模剂。   在设计时，应根据注塑机的性能，机械手的作业条件和要求，制品的形状和重量等来确定控制系统。一般来说，设计或选用控制系统应遵循以下一些要点：　　   （1）应确保机械手有足够的定位精度；　　   （2）应注意机械手与注塑机的动作配合协调，确保机械手抓取制品离开模具后，注塑机和机械手能够各自继续进行动作，从而减少时间浪费;   （3）应注意控制机械手的运行速度，即要使机械手能够满足注塑成型最短周期的要求，有要考虑是否会产生惯性冲击和振动；　　   （4）应考虑控制系统的费用与实际工作要求之前的平衡关系。

   机械手臂是一种能按既定的程序或要求，自动完成物件（如材料、工件、零件或工具等）传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工劳动。较高形式的机械手还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。机械手臂广泛应用于半导体制造、工业、医疗、军事、以及太空探索等领域。那么，机械手臂在设计过程中有哪些要求条件？1、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻   手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。2、手臂的运动速度要适当，惯性要小   机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。3、手臂动作要灵活   手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。   偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。4、位置精度高   机械手要获得较高的位置精度，除采用先进的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题：   （1）机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。   （2）加设定位装置和行程检测机构。   （3）合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。5、通用性强，能适应多种作业；工艺性好，便于维修调整   以上这几项要求，有时往往相互矛盾，刚性好、载重大，结构往往粗大、导向杆也多，增加手臂自重；转动惯量增加，冲击力就大，位置精度就低。因此，在设计手臂时，须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑。   以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小，从而保证一定的位置精度和适应快速动作。此外，对于热加工的机械手，还要考虑热辐射，手臂要较长，以远离热源，并须装有冷却装置。对于粉尘作业的机械手还要添装防尘设施。

   机械手控制系统的要素包括有什么？机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。   控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。   分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。   其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。   至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。

   注塑机机械手主要驱动系统机构有哪几种方式？注塑机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成，执行和驱动系统主要是为了完成手臂的正常功能而设计，通过气动或电机来驱动机械部件的运转，达到取物的功能。   机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。1、液压驱动式   液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。2、气压驱动式   其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。3、电气驱动式   电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。   由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有此机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。4、机械驱动式   机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。

   ​关于注塑机机械手的卸料设计有哪几点？注塑机机械手是为注塑生产自动化设备专门配备的机械，其针对不同的注塑成品采用不同的机构进行快速而有效的上下料操作，注塑机专用卸料机械手即其中一种。   注塑机专用机械手卸料机械由取出板和卸料板两部分组成。取出板与卸料板上有料槽，用于放置瓶胚。料槽后部有气管，进行吹气或真空吸气的操作。取出板可沿导轨左右移动，卸料板由液压缸驱动可前后移动，并可利用液压摆动缸作90°的旋转。   注塑机机械手的工作过程：首先是注塑机部分注塑完成，得到一个开模信号，取出板这时进入，取出板到位后，在注塑机的模板部分会有顶针把瓶胚顶出。然后取出板部分的真空阀打开，把瓶胚从模具上吸到取出板上。瓶胚全部转载完毕后，通过电眼的检测，确认瓶胚全部都在取出板上了，开始退回的动作。退回到位后，卸料手开始前进到取料位置，卸料板与取出板贴合。   注塑机机械手的取出板真空释放，开始吹气，卸料手上的真空打开，把料全部都装载到卸料手上。这时卸料手退回原位，在原位位置进行反转，由垂直位置转到水平位置，卸料手的真空释放，瓶胚落到安装在底部的传送带上，卸料完成。卸料手再由水平位置反转未垂直位置。这套机械手控制系统利用PLC作为控制核心，使系统可靠性高，维修方便，扩展性强，使用方便，定组和补偿组为一片透镜，变倍组为两片透镜，后固定组由三片透镜组成。   前固定组用于聚焦近距离的物体；变倍组通过移动改变系统的焦距；补偿组通过凸轮移动来保持像面稳定；后固定组用于承担系统的大部分光焦度，因为变焦系统补偿组的光焦度为负，所以该系统为负组补偿系统。   注塑机机械手，其基于气压、液压传动及PLC控制技术，工作可靠，易于与注塑机融合，极大地提高了注塑成型机的生产效率。

立式注塑机故障的原因，经常是由于操作及设定上的不当而造成的，经由分析可作简易的故障排除。步骤：1.锁模高压设定135bar，10%；低压速度设定20%，低压位置设定值100mm；低压时间设定为5秒。2.利用调模进退建立锁模力；以系统压力表在关模高压时压力表上升最大值为准，可参考锁模力油压压力对照表。3.开模后将低压位置设定为零。4.按关模直到模具相接触立即放开，此时动模位置假设为〝X〞，则低压位置设定为〝X+1〞mm。5.接著设定低压保护宽度：低压保护宽度为低速到低压之距离。6.设定低压保护时间通常为1.2秒

注塑机开机之前必须做的工作①检查电气控制箱是否有水，油进入，若电气元件受潮，切勿开机。应由维修人员将电气元件吹干后再开机。②检查供电电压是否符合要求，一般不应超过15%。③检查急停开关、前后安全门开关是否正常。验证电动机与油泵的转动方向是否一致。检查各电气接头是否松动。④检查各冷却管道是否通畅，并将油冷却器和料筒尾部的冷却水套通入冷却水。⑤检查各活动部位是否有润滑油（脂），并加足润滑油。⑥打开电热开关，对料筒各段进行加温。当各段温度达到要求时，再保温一段时间，以使注塑机温度趋于稳定。保温时间根据不同设备和塑料原料的要求而有所不同。⑦在料斗内加入足够的塑料。根据注塑不同塑料的要求，有些原料需先经过干燥。⑧应盖好料筒上的隔热罩，这样既可以节省电能，又可以延长电热圈和电流接触器的寿命。注射成型前的准备工作①原料的预处理根据塑料的特性和供料情况，一般在成型前应对原料的外观和工艺性能进行检测。如果所用的塑料为粉状，如聚氯乙烯（PVC），还应进行配料和干混；如果塑件有着色要求，则可加入适量的着色剂或色母料；供应的粒料往往含有不同程度的水分、溶剂及其他易挥发的低分子物，特别是一些具有吸湿倾向的塑料含水量总是超过加工所允许的限度。因此，在加工前必须进行干燥处理，并测定含水量。在高温下对水敏感的聚碳酸酯（PC）的水分含量要求在0.2%以下，甚至为0.03%-0.05%，因此常用真空干燥箱干燥。已经干燥的塑料必须妥善密封保存，以防塑料从空气中再吸湿而丧失干燥效果，为此采用可干燥的料斗可连续地为注塑机提供干燥的热料，对简化作业、保持清洁、提高质量、增加注射速率均为有利。干燥料斗的装料量一般取注塑机每小时用料量的2.5倍。②嵌件的预热注射成型制品为了装配及强度方面的要求，需要在塑件中嵌入金属嵌件。注射成型时，安放在模腔中的冷金属嵌件和热塑料熔体一起冷却时，由于金属和塑料收缩率的显著不同，常常使嵌件周围产生很大的内应力（尤其是像PS等刚性链的高聚物更显著）。这种内应力的存在会使嵌件周围出现裂纹，导致塑件的使用性能大大降低。这可以通过选用热膨胀系数大的金属（铝、钢等）作嵌件，以及对嵌件（尤其是大的金属嵌件）进行预热。同时，设计塑件时，在嵌件周围采用较大的壁厚等措施。③料筒的清洗新购进的注塑机初用之前，或者在注塑生产中需要改变塑料品种、更换原料、颜色或发现塑料中有分解现象时，都需要对注塑机料筒进行清洗或拆洗、清洗料筒一般采用加热料筒清洗法。清洗料一般用塑料原料（或塑料回收料）。对于热敏性塑料，如聚氯乙烯的存料，可用低密度聚乙烯、聚苯乙烯等进行过渡换料清洗，再用所加工的新料置换出过渡清洗料。④脱模剂的选用脱模剂是能使塑料制品易于脱模的物质。硬脂酸锌适用于除聚酰胺外的一般塑料；液体石蜡用于聚酰胺类的塑料效果较好；硅油价格昂贵，使用麻烦，较少用。使用脱模剂应控制适量，尽量少用或不用。喷涂过量会影响塑件外观，对塑件的彩饰也会产生不良影响。